（1）Gazebo是一个机器人仿真工具和模拟器，也是一个独立的开源机器人仿真平台，他的功能很强大，优点是对ROS支持的很好，首先启动安装好的ROS环境系统，由于已经在上一篇文章中介绍了如何安装Gazebo，这里启动终端，输入下面的指令，运行Gazebo测试。